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对焊接机器人进行视觉传感的初始焊位辨认及焊接进程中的焊缝盯梢研讨，是焊接机器人完成高效优质焊接的关键技能之一。焊缝的自动辨认是实施焊接动作的**步，并且关于进步焊接机器人的智能化程度，完成焊接机器人的智能化自主焊接是十分必要的。因为加工和装配上的误差，以及焊接进程中发生的不均匀温度场导致的焊接变形等会形成焊缝形状及方位的变化，因此在焊接进程中采用焊缝盯梢技能实时检测焊缝状况，以调整焊接路径，对确保焊接质量至关重要。
现在焊缝自动辨认与盯梢技能主要是根据传感器技能及操控技能进行的相关研讨。在传感器方面，CCD传感器以其优异的信息获取能力、可靠的稳定性、明晰直观的图画功能得到了广泛使用，在机器人焊接领域传感器的使用正由单一传感器向多传感器智能信息融合方向开展4;在操控方面，含糊操控办法、神经网络操控办法、焊接***体系办法、混合操控办法均在焊缝自动辨认与盯梢技能的研讨上得到很好的使用,他们的结合使用使得焊缝自动辨认与盯梢技能具有更好的自适应性、自学习性、自组织性等***的操控特色。
工业生产中使用水平的高低，在机器人焊接中影响焊缝成形质量的要素主要有起收弧稳定性、起收弧方位、焊接电流电压、焊接速度、焊枪倾斜角、焊枪摇摆幅度及频率、焊枪摇摆左右停留时间、干伸长、弧长、熔滴过渡形式、维护气体流量等，这些要素的操控妥当与否直接决议了焊缝成形质量的好坏。上述要素对焊缝成形质量的影响主要有焊缝的熔深、熔宽、余高、热影响区、气孔等。这是一个典型的多输入、多输出的非线性时变体系，操控难度极大。现在将焊接***体系作为自适应单元，含糊计算作为决议计划单元，神经网络作为补偿单元是焊缝成形质量操控开展*有潜力的办法。
机器人体系、焊接体系、焊接辅佐体系、焊接外部传感体系、焊接***体系及综合处理与操控体系要在一致的中央操控器下完成杰出的协调和合作，完成焊接工艺和焊接动作的有机组合。通过传感器反馈的信息能够**操控焊接机器人的运动轨迹、焊枪姿势和焊接参数,能够有效操控焊缝的成形质量。
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