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1. 直接驱动式：
这种驱动方式的特点是机器人与驱动器可以一体式设计，结构比较紧凑，传动链短，运动平稳，动态性能好。但需要外力提供驱动力，一般需要外接动力源如气动、液压或者电动马达等。
这种驱动方式的特点是机器人与驱动器可以一体式设计，结构比较紧凑，传动链短，运动平稳，动态性能好。但需要外力提供驱动力，一般需要外接动力源如气动、液压或者电动马达等。
2. 间接驱动式：
这种驱动方式则是通过传动装置（如滚珠丝杆）来实现动力从驱动源到机器人末端执行器的传递，优点在于传动精度高，对环境要求不高，适用于对精度要求比较高的场合。
这种驱动方式则是通过传动装置（如滚珠丝杆）来实现动力从驱动源到机器人末端执行器的传递，优点在于传动精度高，对环境要求不高，适用于对精度要求比较高的场合。
3. 集中驱动式：
这种驱动方式通常适用于焊接机器人在某个特定结构上工作时，这种驱动方式具有传动平稳、操作性能强等优点。
这种驱动方式通常适用于焊接机器人在某个特定结构上工作时，这种驱动方式具有传动平稳、操作性能强等优点。
4. 复合驱动式：
这种方式综合了直接驱动式和间接驱动式的优点，通过内置的动力单元和传动装置来控制机器人末端执行器的运动，既可以保证运动性能，也可以适应各种作业环境。
这种方式综合了直接驱动式和间接驱动式的优点，通过内置的动力单元和传动装置来控制机器人末端执行器的运动，既可以保证运动性能，也可以适应各种作业环境。
这些驱动方式在不同应用场景下各具优势，具体选择哪种驱动方式需要根据实际需求和环境来决定。
