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带减速器的电机驱动
中小型机器人一般采用普通DC伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机。由于电机转速高，输出扭矩大于驱动关节所需的扭矩，必须使用带减速器的电机驱动。然而，间接驱动在机械传动中带来不可避免的误差，引起冲击和振动，影响机器人系统的可靠性，增加关节的重量和尺寸。由于手臂通常采用悬臂梁结构，在多自由度机器人的关节上安装减速器会增加手臂根部关节驱动器的负荷。
远程驾驶模式
远程驱动将驱动器与关节分离，旨在减少关节体积和重量。一般来说，驱动器的输出扭矩远远小于驱动关节所需的扭矩，因此也需要通过减速器增加驱动力。长距离驾驶的优点是可以在合适的位置设置多自由度机器人关节驱动所必需的几个驱动器。由于所有机器人手臂都采用悬臂梁结构，远程驱动是一种减轻位于手臂根部的关节驱动器负载的措施。
驱动元件是执行装置，即根据信号的指令将来自各种能量源如电、液压、气压等的能量转换成机械能如旋转运动和线性运动的装置。根据使用的能量，驱动元件主要分为电动执行器、液压执行器和气动执行器。因此，机器人关节的驱动元件包括液压驱动元件、气动驱动元件和电机驱动元件。
OTC焊接机器人采用液压驱动元件的优势
(1)液压容易达到较高的单位面积压力(常用油压为25~63kg/cm2)，其体积较小。
(2)能获得较大的推力或扭矩；大的功率/重量比可以减小致动器的体积。
(3)介质压缩性小，刚性高，工作稳定可靠，可实现高速、高精度的位置控制。
(4)液压传动中，通过流量控制可以实现无级变速，更容易实现自动控制。
(5)液压系统以油为介质，具有防锈和自润滑性能，能提高机械效率，使用寿命长。
OTC焊接机器人使用液压驱动部件的缺点
(1)油的粘度随温度变化，影响工作性能，温度高很可能引起油燃烧、爆炸等风险。
(2)液体泄漏难以克服，对液压元件精度和质量要求高，成本高。
(3)需要相应的供油系统，尤其是对电液伺服系统要求严格的滤油器，否则会造成故障。
(4)油污染必须控制，稳定性差。
(5)液压油源、进、回油管道等附属设备占用空间大，造价高。
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